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3-TPT并联机构运动性能研究

杨辉,赵恒华,付红栓

石油化工高等学校学报 2012, 25 (3): 74-78. DOI: 10.3969/j.issn.1006-396X.2012.03.017

摘要（399）

PDF （556KB）（317）

以３－ＴＰＴ并联机构作为研究对象，建立该机构的运动学正、反解方程，求出该机构的雅可比矩阵及其逆矩阵，并在此基础上运用ＭＡＴＬＡＢ软件和ＬａｂＶＩＥＷ软件对该机床的奇异性、灵巧性和平稳性性进行仿真分析。仿真结果表明：３－ＴＰＴ并联机构不存在奇异位形，并且拥有较好的灵巧性和平稳性，这为并联机构的最优化设计及控制系统设计提供了理论基础，并为确定工作形位和机构尺寸提供了设计依据。

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并联机床的奇异性研究

王传强,赵恒华

石油化工高等学校学报 2010, 23 (2): 84-88.

摘要（661）

PDF （567KB）（405）

分别以速度矩阵行列式、雅可比矩阵行列式det(J)和可操作度为研究对象研究了并联机床的奇异
性, 为并联机床结构参数设计提供依据。当以速度矩阵行列式为研究对象时, 可将并联机床的机构奇异分为3 类;当
det(J)或可操作度为零时, 可判断并联机床处于奇异形位。以det(J)和可操作度W 为研究对象研究新型三杆三自
由度并联机床的奇异性, 建立了该机床的数学模型, 推导出了该机床的雅可比矩阵, 运用Ma tlab 软件计算出了该机
床雅可比矩阵行列式的绝对值表达式 de t(J) 及其可操作度W 的表达式, 经分析得出其 det(J) =W>0 且 det
(J) =W ≠∞, 即该机床不存在奇异形位, 具有较好的可操作性;在Matlab 环境下研究了该机床的平稳性, 仿真结果
表明该机床运动时的平稳性较好。

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纳米磨削分子动力学仿真Gear预测修正算法

赵恒华, 蔡光起

石油化工高等学校学报 2007, 20 (2): 63-65.

摘要（228）

PDF （1736KB）（293）

纳米磨削是实现超精密加工的重要方法,纳米磨削能产生极其薄的切屑,实验证明纳米磨削的切屑
厚度可以下降到1nm。因此可以使用分子动力学仿真来分析纳米磨削机理。运用Gear预测修正算法对磨粒原子
和工件原子之间的相互作用进行了研究。建立了分子动力学仿真的运动方程,对其进行了数值求解,从而获得了工
件原子变化后的位移和速度。